一世繁华

7月记：职场风波、哈尔滨参会、千岛湖出差

小韩 — Sat, 01 Aug 2026 21:55:54 +0800

7月14日，部门召开关于AUV（自主水下航行器）的产品内部迭代会议。会后，技术人员积极性大减。只因产品经理在会上明里暗里讲领导层不甚关注AUV，只把此作为技术验证平台，无进一步产品化想法。这与技术这边想法出入甚大，毕竟我们一直以来目标都是进一步产品化的。怎么说呢，市场未全面展开是现实，但发展还是要发展的。后面我得知，这个产品经理自己已经确定要离职了，不知道打击团队信心是有意还是无意。

后面月底时，得知团队两位做规控的同事也计划离职了，不过和这次原因不大就是了。

7月25日，前往哈尔滨参加在哈工程举办的第三届智能海洋航行器学术会议。本来部门领导没安排我过去，后面看到参会参展的都是水下方面的相关企业，也有几场行业内报告我比较感兴趣，就协调过去了。一个感受是圈内圈外是截然不同的两种情况，在参加圈内活动时，感觉是无线生机，无线可能；但在反观整个行业成品的销量，则又半死不活，什么时候AUV能够破圈才是柳暗花明之时。现在这个行业，真正有业绩的产品，都是业务方向很是明确的，例如泳池清洗机器人，大规模出口欧美；船舶清洗机器人，在港口也得到了逐步应用。

7月29日，千岛湖试验场，之前交付的一台AUV接连出现故障，舵机频繁损坏，现在也未找到原因，只能坏一台换一台，也是百思不得其解。

《我所理解的水下航行器》-摘要

小韩 — Mon, 27 Jul 2026 20:40:00 +0800

0-前言

大家好，我是从事水下行业6年的行业新人小韩同学，有感于大名鼎鼎的CFD领域的公众号“CFD之道”胡坤老师所写的《小白的CFD之旅》和北京航空航天大学王洪伟老师所著的《我所理解的流体力学》一书，想在水下航行器领域，写一个类似题材的系列文章，作为一个引子，向大家分享/讨论我在水下航行器领域的所思所得，抛砖引玉，向大家学习更先进的理念与方法。
当然，我作为一个行业新人，资历之浅薄，学识之贫瘠，我见犹鄙，实在是无法和前面两位老师相提并论，所幸，我知我所短，在本阶段写本系列文章就是奔着一坨shit去的，后续再进行迭代更新，争取在一坨屎山上雕刻出一朵像花的花。所以，后续行文有谬误之处，实在是正常之至，还请大家不吝指教。

在本阶段开篇此文，有以下几点契机：
（1）一直有写博客的习惯，但所写之文章大多皆为水文，一直想着输出一些行业相关内容，所思甚久，此事在待办里躺着积灰重重，每次见之，都想除之后快，今日下手之。

（2）原计划是想推进在公司的公众号开此系列文章的（当然，就不是我来写了，因为那样的话文章要求更规范、科学、无错），主要目的是提升公司在水下行业的知名度，不缺技术，只缺机遇。但可惜，发现事情没那么简单，掣肘太多，遂弃之。

（3）本公众号“紫罗兰研究史”建号于大学时期，已近10年，期间多次改名，多次提醒登录以防止收回，实在是不想占着茅坑不拉屎，刚好有合适的内容可以更新，一拍即合，启用之。

（4）本系列文章的后期章节会开源一款低成本的水下航行器，包括结构、电气和整机的控制系统（嗯，届时我的技术栈应该能全部实现这些）及完整的BOM清单，得益于万能的淘宝，照着清单下单就可以手搓一台，力争做出一台类比于BlueRov较之于ROV级别的产品，降低个人或团队入坑水下航行器领域的门槛。
众人拾柴火焰高，这个行业需要更多的玩家，群力群策，拓展更多应用领域，形成规模效应，降低零部件成本。

1-内容规划

本系列文章，将从以下几个章节展开。

什么是水下航行器？

此章节的目的是让一个行业外新人看过此篇文章后，也能知道一个水下航行器是什么样子的，外观是什么样子的，能实现什么功能，及各系统的工作原理是什么样子的。所以，本章节会介绍水下航行器的几种常见样式、常见功能及各系统组成。

水下航行器的电气架构

此章节主体内容在于介绍一个水下航行器内部包含的元器件，各元器件间供电、通信及接线设计的方式方法。例如，动力电与控制电的隔离，常用的总线通信与网络通信，集中式控制与分布式控制设计等等。

水下航行器的结构设计

此章节主要内容在于介绍水下航行器结构设计时需要的一些注意事项，一些理念，例如根据元器件功能所属进行功能舱段的设计，为了便于功能舱段的替换与问题排查，设计统一通用机械/电气接口的必要性，及后期如何快速进行衡重校核，以避免后期怎么调整配重块都配不平的问题。

水下航行器的动力系统

此章节分为两块，航行器的执行单元与动力电池，这里指的执行单元主要是航行器的艉段，一推进器四舵板的结构，动力电池部分这里主要是指由18650和21700电芯+BMS板为主体结构的电池包，根据实际情况，我也会分享一二关于手搓电池包的心得，放心绝对不会是“炸飞老铁”那种品质。同时，在本章节及后续对应章节，我也会不全面不严谨的介绍一些对应行业的供应商，供大家参考，正所谓，工业级有工业级的选择，教育级有教育级的替代，各自根据经济实力各取所需罢了。

水下航行器的导航通信系统

此章节分为两块即导航和通信，之所以放到一起，单纯是个人喜好，认为这两块放在一个功能舱段内部刚刚好。具体到导航而言，主要是介绍INS+DVL+GPS+USBL+PS的组合导航系统方案及大致的功能原理。具体到通信而言，虽然常用通信方案组合是WIFI+无线电+铱星，但是嘛，在内陆湖地区，我还是更推荐使用WIFI+4G的通信方案。

水下航行器的感知系统

此章节主要介绍用于避障的前视单波束和多波束声纳成像原理，及用于地形扫测的多波束声纳相关原理，并不涉及其他传感器。

水下航行器的控制系统

此章节主要介绍控制系统的基本架构组成，探讨现阶段水下航行器常用的规划和控制算法及具体实现。

开源一套水下航行器仿真系统

仿真器不同于实机部署，可以省掉很多模块，例如状态检测、应急操作等。本章节我主要的计划是基于ROS2框架与Matlab平台设计一套仿真系统核心目的是用于规划和控制算法验证。AUV的动力学模型以REMUS 100为对象进行创建，方便进行广泛对比，届时我会明确各节点间的接口协议与整套系统的输入输出。

开源一款低成本水下航行器

这是本系列文章的核心所在，凭借着中国强大的工业基础与供应链网络，低成本手搓AUV再也不是梦。类比于ROV领域的BlueRov，AUV领域的BlueAUV就此诞生（当然，BlueAUV这个名字是我乱起的）。

2-时间规划

虽然，我将此系列文章定义为一坨shit，但也真不能照着一坨shit去写，还是要多看资料，多多参考，争取做到有理有据。其次，我本身还有事情再做，所以必不可能更新迅速（总结：这是在打预防针，鸽鸽声明）。如果做不到周更，那就月更，总不至于年更，总之就是不定期更新。

3-后记

暂时没有后记，以上就是本次推文全部内容，请大家多多关注，敬请期待！！

本文首发于个人公众号“紫罗兰研究史”，欢迎关注，获取最新更新。

我与乙方，我与甲方

小韩 — Sat, 18 Jul 2026 23:08:00 +0800

23年入职培训的时候，陈老师问我们，在工作中应该如何处理与乙方/供应商之间的关系。我当时比较天真，说的大概意思是，如果供应商配合度不好，直接换一家就好了。当时觉得，与供应商关系，就是甲方与乙方之间的关系，何必客气太多呢？

后面越来越发现，事情不是这样子的。越来越呈现一种合作、共赢的态势。与供应商的沟通是越来越客气了，不过相当一部分原因是我和人沟通本来就比较客气就是了。

在水下机器人这个行业，规模不算大，某一品类的供应商，不算少但可选的范围也确实不算很多。作为一个项目的集成方，有时遇到的问题会很细致，一个人或者一个团队的技术面不可能面面俱到，与一家靠谱的供应商一起讨论（请教）解决方案实在是常见的事，我有时在想，所谓的工作资历，一方面就是在积累行业内供应商资源与人脉。
还记得前段时间发生的一件事，我设计的一件产品的外壳，其中一个关键的安装孔位尺寸被我搞错了，应该是7/16的螺纹被我标成了M10，这是我的设计失误，后面外壳到货验收的时候，发现尺寸不对，安装不上去。就和加工商说了这件事，麻烦他帮我扩孔，他爽快答应了。当然这是建立在我一直和他有不错的合作经历的基础上，才愿意帮我这个忙的。

有时，我对乙方可能比对甲方还要客气，我不喜欢秉持某一心态（卑微\傲慢）与人沟通，我的理念是无论是甲方还是乙方，大家都该是平等的合作的姿态。当然你作为我的甲方，你的需求我会尽量满足，即便是我认为不可理的，但技术上也能实现的，在我告知你风险前提下你仍能接受，我也会设计方案来实现。不过有时面对一看就是没经过大脑的或者外行的需求，也会驳回就是了。记得有一次，有一个甲方领导提的需求实在是不能接受，我在反驳他，当时比较焦灼，可能我说话声音有点大，丝毫没退步，他愤然离场。（不过没有影响后面的交付）。（我现在在反思这件事，当时应该再委婉一些，语气再和气一些，毕竟他是甲方呢）。

车辆保养与小思

小韩 — Sun, 12 Jul 2026 22:59:00 +0800

今天预约的保养车辆。

这次我学聪明了，在出发之前就对比保养手册，确定了需要保养的项目，而不是任由接待员忽悠。按照时间周期进行保养，这是车辆使用周期的21周，对比保养手册，我需要做的项目是更换机油、机滤、空调和空气滤芯、检查冷却液、制动液这些。具体到这次在店里保养，我直接告诉他了，更换机油和机滤，然后咨询了店里空气和空调滤芯的价格，空气滤芯35，空调滤芯115,这两项果断放弃（后面自己更换），之后让师傅检查一下冷却液、制动液的液位，如果低就加点，最后做一下轮胎对掉。具体到收费，机油和机滤是终身免费基础保养权益里的，不收费。轮胎对掉和四轮定位（我也不知道他给我加的四轮定位合理与否）是200元，也就是本次保养总花费200元。

把GPD Pocket4卖掉了！之前主要是因为机器很小巧，出差携带很方便，但是后面发现携带是方便了，但办公真的是不方便，屏幕太小了，8.8寸，这也是出掉的核心原因。25年2月购入，价格7600，本次卖出7300, 真保值啊！之后把读研时用的拯救者R7000 2020以旧换新也出掉了，结合自己的使用场景与需求，选择购入了机械革命无界14XA，原价4400, 国补之后是3800, 拯救者以旧换新抵扣价是1800,综合来看，回本一波。

回头看看，我也算是一个电子发烧友了！除了本次购入的一个轻薄本，我还有一个双路的工作站（主要用来跑CFD的一些计算，性能很强，内存很大但功耗也很高）和一个天钡的ubuntu迷你主机（用来跑一些脚本，功耗很低，基本上一直开机），稍微败家，后续准备精简一下设备。

小思：假如我拥有了无限寿命，我应该才能避免因无聊而自寻死路，如何有效的利用这无限的时间，如何避免“反正时间还很长，明天再做吧”这种想法的产生。
什么样子的人会渴望拥有更多的时间？是那些“如果时间再多点，我就能把这件事完成了/我就可以做的更好了”的人，我能想到的，这样子的人在专一的研究者中更容易产生。所以我得出的结论是，如果自己拥有无限寿命，要给自己寻求一个热爱且执着的研究课题！不同于工作，工作内容我们可以热爱，也可以不热爱，工作的核心目的还是在于养家糊口，在此基础之上，我们才有余力去寻求更多。而作为自己感兴趣的、热爱的、让自己产生急迫感的课题，则更像是为了富足自己的精神，可以不考虑其他而专注其中的事物，这是一生的事情。对于我来说，如果一个人活着只为了过一天是一天，得过且过的工作而忙碌着，则不免有点空虚且无趣。

我现在越发能理解乔布斯那句“stay hungry, stay foolish” ,保持紧迫感，争分夺秒，生命将更有意义。（Updated:20260714）

六月记

小韩 — Wed, 01 Jul 2026 16:24:00 +0800

前两天博主折腾主题，把环境给搞崩了，后面实在是折腾不好，直接回滚了（7月1日的备份），这篇推文重新发布并趁机做些修改，之前各位朋友的评论因为回滚而消失了，望希知。下次在折腾前，一定即使备份！

01.工作中的一些碎碎念
最近深刻察觉在工作中，很多人在害怕承担责任，简直是时刻在准备摔锅，车骨碌话一堆，后面一回味，一句有用的都没有。真是无奈，明明一件很简单的事情，非要搞得复杂无比，别说是项目延期，就这工作态度，项目都能给干砸了。

02.城市的驾驶风格
也许每个城市都有自己的驾驶风气，用无锡和南通来举例，在无锡大家驾车都很急，若是前车前方有较大空隙，后车定会急不可耐，催促或变道超过去，高架限速80，很多车都会顶着80的10%甚至20%来开。在南通，则截然相反，80的限速车速最多就是80，也不会催促前车。我不太清楚，这是城市风气的原因，还是传说中因为教育水平的差距（江苏教育看南通），但是我也并没有无锡生活节奏很快的感觉。都说潜移默化，在一个城市待久了，自然也会染上这城市的风气，开车使人烦躁。

03.高考志愿填报
舅舅家小孩高考出分，女生，历史组，分数不理想，只能上大专。让我看看能报啥专业，啥学校，说实话我也不知道报啥专业啥学校。如果是个男孩子，物理组我还有点想法，可以建议建议。最后是让表妹自己查查专业看看对啥专业感兴趣，列个清单，然后我们根据专业清单来给推荐学校，尽量做到不浪费分数。不得不说，现在有了AI是真的方便，在高考志愿填报这件事情上，千问的高考专栏是真的方便，往年的录取名次，综合录取概率都有，甚是方便，我们真是站在了时代变革的节点上，用于拥抱新工作，新方法！

五月记

小韩 — Sun, 07 Jun 2026 20:57:00 +0800

本月关键词：外甥女百天婚礼摆台婚纱照业余无线电考试车险出险离谱但落地的工作

五一期间，外甥女百天，由于姐夫家位于湖北，距离较远，因而在我老家为孩子举办百日宴席。对外甥女第一印象是肥嘟嘟，第二印象是乖的像是报恩的一样。关于肥嘟嘟，第一次见是出生时，出生体重七斤六两，是个足斤足两的宝宝；第二次见是五一前夕，恰好正好洗澡，一眼看到，身上的肉肥嘟嘟，哈哈。关于报恩，这个宝宝真的是不哭不闹，除了性格稳定随父母，一大原因应该是我姐他们育儿经卓有成效。在路上，我问姐夫，哇不哭不闹经验是啥，姐夫答：科学养娃，需求及时满足，让宝宝有安全感。例如，定时定量的喂奶，有臭臭及时清理，依娃的睡眠周期行事，例如：吃饱了抱着哄睡觉，不要刚睡着在浅层睡眠就放下，这样子娃非常容易醒，容易造成娃不能脱手的假象，要在进入深层睡眠后再放下，一般情况下不会醒。

计划在老家举办草地婚礼，找婚庆公司布置婚礼舞台，爸妈给介绍了一个亲戚公司，初与对方聊天时，承诺的万般好，根据我们提供参考场景视频，进行设计，出设计图，还原度达到90%以上，遂付定金，这是二、三份的事情，看着到五月份，催对方的设计图，显示说快了，后是说有难度，再说要加钱，最后说出不了，我自然不同意，谈崩了，还给说我我们还是亲戚，你就要求这么多。我对他唯一的回话就是，设计图是最初谈好的，要是做不了最初就不要说，我这有录音，有截屏。什么狗屁亲戚，后续肯定是不往来了。

5月份照了婚纱照，也选完了照片，4服4景，一天行程满满，累的不轻。如果有朋友看到这里且还没拍婚纱照，我唯一的建议就是一定要练习假笑，是的，没错，要练习假笑，尤其是像我这种情绪向来波动不大，比较难笑的人。最初想想好笑的事，还能配合着笑笑，越到后面，越是难营业了。选照片时，我们比较果断，是一张照片都没多选。我们套餐精修入册照片应该48张，从底片200多还是300多一直删，最后还剩60多张，老板开始促销活动，说是现在做活动，原价多选一张150现在只需要120，我们说没事，应该不用，还是能选出来的。我个人认为，这玩意有底片就行，实体相册是压床底的东西，不用多。

5月份，报名参加了业余无线电B证考试，两次！都没过！核心原因还是我没完整背完题库。不过有一说一这考试真的变难了。新规前B证题库700多道题，且大部分还是法律道德的考题，新规之后，题库题目总数上升到了1100多道，且专业性题目比重上升，像是什么什么频段内，主要业余，次要业务具体频段是什么，诸如此类，不能说有点难背，只能说十分难背。

小区的停车位本就稀少，最近原小区所属的第二个停车场在装修，所有的车辆都放进小区内部了，下班到家，停车位难寻。终于在某一天，实在是找不到停车位，就停在了一个比较狭窄且从来没停过的位置，次日上班挪车时，我车到出口的主路间小路上有两辆车，我倒出去调头，不幸的发生剐蹭。对方车辆的副驾车门、右后叶子板及保险杠受损。报交警，报保险，都没得到现场处理，线上登记处理，完成后，还没耽误我正常上班，也是迅速。到公司后我看了一下我的车，右前叶子板有轻微变形，右前保险杠掉漆。从理赔员那获悉，对方车辆定损2000，金额也是巧了，遂使用了交强险赔付，我的车自己修（去途虎看了下，报价900），不出商业险。

5月份，部门接了一个项目，谈的是5台AUV(水下航行器)，先做一台。我负责推进执行与具体设计。这个项目做起来是真的别扭，先是需求不定，后面调整两次需求；再是核心需求与常规AUV差别很大，目前已经设计完成，后续加工组装调试，从现在的设计图来看，是真的丑啊。不过，工作就是工作，没有办法，只能尽可能做好就是了。

三月记

小韩 — Sat, 28 Mar 2026 22:57:24 +0800

3月28日张雪峰悼念/告别会，现场万人自发参加，莫说他功过，你我皆不配，只一言：“群众的眼睛是雪亮的”。

OpenClaw的爆火有点不同寻常，像一卷风一样，政商工界都被席卷其中。从众现象其实并不少见，跟风，看热闹者比比解释，但为何OpenClaw能成为众人追捧的对象？我想根本原因还是在于人们心底对于“科技是第一生产力”带来焦虑，人们怕这一新事物真的如被吹捧的神乎其神，人们怕自己没有跟上这波潮流，被技术优势狠狠拍打在岸上；其次，背后有心人的推波助澜功不可没，大模型的提供商在这一波的盈利怕是有点疫情期间做病毒检测那一拨机构的意思了，听闻最初名不见经传的月之暗面在这一波红利中都快被干到上市了，可见一斑。

世上的事都是人与人之间的事，人与人之间的事没有新鲜事，所有的蛛丝马迹都能从历史中窥见一二。历史中的脉络是值得好好研究的。

他人的NPC、自我的主角

小韩 — Wed, 18 Feb 2026 19:50:00 +0800

也许看似我们的生活是伴随时间流动而连续不断的，也许实则回过头来观看，生活是由一个个决策点，一段段历程而串联起来的。只有那些闪光的时间点是属于我们的，是具备意识的；在这地球online中，只有闪光时刻我们才是人生的主角，而在那混沌暗淡的摸鱼放纵时间，我们则是一个个不具名的NPC。

而我相信，一个人生命历程大多数时刻都是在充当他人的NPC；个体唯有锚定目标，不忘初心，生活才不会混沌、迷茫；为实现目标而做出的决策、而行动的历程才是熠熠生辉的主角历程。

大致在20年，在进行研究生复试时，一志愿是沈阳自动化研究所，由于初试排名靠后与复试表现一般未能逆风翻盘而遗憾落榜。结果公布之后招生办老师针对我们落榜的考生说：不要灰心，你们还有机会，在晚些时候，沈自所与沈阳理工有一些联合培养名额放出来，你们可尝试调剂，所谓联合培养，即学籍信息是沈阳理工的，但实际学习、研究都在沈自所内完成。后面了解到这个联合培养的调剂报名公布时间较为靠后，若只准备这个，一旦落选，届时其他调剂机会则少之又少。遂在等待期间，报名了其他调剂。当时依次拿到了长春工业和华东交通两所学校的拟录取通知，长春工业的拟录取要求在3小内接受不然就作废；华东交通负责招生的王老师看着很和蔼，我和她说了一些我的情况，我意愿从事机器人方面的研究，我在等沈自所的联合培养通知，王老师说：孩啊，你要是万一没录取不就没学上了，这样子吧，我们学校（华东交通）也有做机器人方向的老师，我可以给你介绍，然后我让我们的拟录取通知长期有效，你后面要是没有其他的选择，可以接受我们的拟录取。听到这，我感激之情溢于言表。后来，在参加沈自所和沈阳理工的联合培养面试时，顺利录取。这何尝不是一次决策。

后面，当拟录取通知发出当日，有三个老师联系我，一老师是做水下机器人开发的，一老师是做机械臂开发的，一老师是做3D生物打印的。我需要决定去哪个课题组，这决定我后面从事的方向，考虑到我的意愿，我选择了去做水下机器人老师的课题组。这又是一次决策。

到23年，毕业之际，亦面临去向决策，一是申请博士，二是去工作。对于我来说，是期望继续读博，并之后申请留所工作。为什么呢？因为我个人理想与个人目标是从事机器人领域相关科学研究，并在此领域做出自己的贡献，在科学进步史上留下自己的足迹，留在中科院体系下面的研究所是实现该目标最合适的途径。但可惜，一路笔试面试我又被刷掉了！！只能去工作了，校招期间，我共计投了7封简历，获得了3个面试机会，拿到了2个offer，一个是在无锡的湖南大学无锡智能控制研究院，工作内容和研究生期间工作内容类似，主要是自主水下机器人的整体设计相关。另一个是在合肥的中国电子科技集团第八研究所，从事海洋领域配件相关的工作。这两份工作，前者工资较高是后者的两倍多，且工作内容一如既往；后者是正儿八经的事业单位，有事业单位编制，提供食宿，相较前者更加稳定。我选择了去无锡。

我无意评判每个选择的好坏，因为生活没有假设，生活轨迹是一个单线程，我也不知道选择了其他选项是个什么场景，只能说我选择了当时认为最合适的选项。

到现在，于26年5月份，工作满三年，在这三年里，至少是工作能力得到了极大提升，无论是项目的申请、技术对接、技术实现和项目结项都有一定经验积累，具体到技术方面，我是结构出身，后面逐步学习了内部的电气系统设计，再到后面以决策控制为切入点，学习程序设计相关内容。到现在，在当前环境下已经到了一定瓶颈。大致在25年12月末或者是26年1月初的时候，我读研时的老师联系我，所里目前有一批海洋工程方向的专项博士名额，现在报名还没报满，要不要试一试。我稍显犹豫，他说，你先把名报上，专家推荐信我来给你整，名报上了后面再考虑。遂报名之，提交相关资料，3月下旬开始笔试、面试。这又是一个决策点。

生命啊，当真苦涩如歌，步步难行。

Update:20260301
经过一番深思熟虑，决定不参与博士申请考核了，要辜负老师一番心意了。

必应搜索，兑换你的积分

小韩 — Thu, 29 Jan 2026 22:12:08 +0800

自微软把自家浏览器基于chromium重构，并推出了edge浏览器之后，就一直在用，同时，原适用于chrome的拓展插件一个不拉的也适用于edge浏览器。

特别的，我首推油猴插件+AC百度重定向脚本，如果再加上adblock，那搜索结果中的广告则一干二净，特别的，edge浏览器不用科学手段即可实现全平台的数据（含插件）同步，实在是推荐。

如果您像我一样，经常使用edge浏览器，并使用bing搜索，那我推荐您关注一下积分情况，官方名称是microsoft rewards，这个积分不用特别注意，只要进行搜索，就会有积分，且积分不会过期，日积月累，也许会有不错的结果。

白嫖了两顿kfc的我，为它做一次推荐，我认为是值得的。

离谱的Bug

小韩 — Wed, 14 Jan 2026 22:45:29 +0800

事件背景：交付给沈阳自动化研究所的一台直径200的AUV进入售后阶段。

1月13日，甲方联系我们，说深度数据不太正常，记录的下潜深度数据和实际下潜深度不一致。深度数据产生的链路是这样的。导航段的节点控制板通过485串口接收深度计的数据，和其他数据组包后，再发给我主控段的控制板，主控段内根据协议进行数据解析。这台AUV的硬件及底层代码是我们提供的，主控段内的数据解析程序也是我们提供的，甲方将自己的控制代码部署上去。

起初，我们怀疑甲方未使用正确的数据，是不是把惯导输出的Z轴数据作为深度来使用了，甲方声称绝对没有错，使用的就是数据解析程序结构体的depth数据。这样子的话，我们只能说把原始数据也记录下来看看情况。

今天，1月14号，甲方把记录了原始数据的日志发给我们后，发现解析值和原始值一致，且甲方再次进行了深度航行试验，深度数据依旧不正确。

由于导航段节点控制板未对深度传感器的数据做任何处理，不存在传递错误，说明代码端没有问题。

也许是深度计的硬件问题？说实话这不大可能，因为我们使用的深度计，是keller的Paa-10LX，之前的项目也一直在用，用了挺久，没出现过问题，这款设备也很难坏。

之后再次一顿分析，同事提出，深度计输出的原始数据单位是什么，查看了一下是bar，这时惊觉，没有把压力单位转换成m，所以数据才会不对。其实我们都清楚深度计输出的原始数据是压力单位，大概是负责节点控制板内的同事和主控段内数据解析的同事都错以为对方已经做了转换，不再需要处理了，才会出现这个问题。没有转换前压力数据是1.几，看着还挺正常，就没发现。

从这个问题可以看出测试岗位的重要性。本来团队内是有测试人员的，做事也挺认真，可惜上层领导为了降本增效，把人给开了，这个项目中开发兼测试，有些问题自测很难发现。正如对同事所说的，我们需要一个脱离开发角色的人来专门做测试。只有这样，才能从使用者的角度发现潜藏的问题。