1、操纵性绪论

UUV的操纵性是指借助其操作装置（推进器、舵、翼等）来改变或保持其运动速度、位置和姿态的性能，主要包括UUV稳态航行时的平衡状态，保持航行状态的性能（运动稳定性）和改变航行状态的性能（机动性）。

2、平衡状态

UUV为安全起见，会留有一定储备浮力，一般为排水量的2%，在水下稳态航行时为了平衡掉这部分正浮力，需要UUV有一定负的纵倾角，计算式如下：

UUV在某一平衡运动状态下，收到外界干扰后随着时间推移，回到原来的平衡运动状态的能力。若可以回到原状态，则说明是稳定的，反之是不稳定的。从运动空间上看，可以分为垂直面运动稳定性和水平面运动稳定性，从运动学观点来看，可以分为静稳定性和动稳定性。

参照这篇文章

[什么是飞机的静稳定性和动稳定性 - 知乎 (zhihu.com)](https://zhuanlan.zhihu.com/p/82594255)

动稳定性指的运动的过程，如果是逐渐收敛的则是动稳定的，如果是稳态震荡，则是中性动稳定的，如果震荡幅度越来越大，则是动不稳定的。用PID的观点来理解，P（静稳定性）运动快慢，D（动稳定性）运动趋势，I稳态误差。

此外，就文献里所说，静稳定的条件达成比动稳定性苛刻；因此，要尽可能至少达成动稳定性。

机动性指的是改变运动状态的能力，一般分为垂直面机动性和水平面机动性。